PLR

PLR SICK

PLR SICK представляет stand-alone robot-guidance system для 3D pose determination в задачах part picking, de-racking, depalletizing и handling. В отличие от 2D локализации, PLR формирует полную пространственную позу детали: X, Y, Z, roll, pitch и yaw, чтобы контроллер движения мог скорректировать траекторию робота и положение захвата.

Шесть координат позы

PLR нужен, когда роботу мало координаты на плоскости и требуется понять наклон, поворот и положение объекта в рабочем объеме. В документированных продуктах архитектура сочетает 2D snapshot, 3D snapshot и image analysis, а результат передается в robot controller через industrial network/interface options depending on product/version.

Такой workflow отличается от PLB, где важна гибкая multi-camera/algorithm platform, и от PALLOC, где задача сосредоточена на depalletizing boxes. PLR выбирают как integrated calibrated/pre-configured unit, когда нужен воспроизводимый full 3D part pose для robot-guided picking или handling.

Параметры конкретного исполнения

Для PLR-3210111 документированы localization time less than approximately 600 ms, localization accuracy approximately ±0.5 mm and ±0.1 degree depending on working distance, output X/Y/Z plus roll/pitch/yaw, а также Ethernet TCP/IP, PROFINET и EtherNet/IP interfaces. Эти значения относятся к указанному model/version и не должны переноситься на любую конфигурацию PLR без проверки паспорта и технической документации.

При подборе проверяют working distance, поле зрения, размер детали, surface features, reflectivity, fixture, robot reach, требуемую точность, cycle time, calibration, alignment, монтаж сенсорного модуля и допустимую погрешность относительно захвата.

Связь с ячейкой и диагностика

PLR связывают с контроллером движения, приводами осей, исполнительным устройством, кабелем, разъемом, питанием, напряжением, шкафом управления, клеммами, схемой подключения и параметрами коммуникации. Заземление, экранирование и электромагнитная совместимость особенно важны, когда данные позы идут в реальный цикл движения.

Для закупки и модернизации указывают артикул, код исполнения, интерфейс, network settings, паспорт, спецификацию, diagnostic states, аварийный сигнал, код ошибки, robot program и требования к вводу-выводу. Совместимость сопоставляют по версии продукта, контроллеру, software и условиям монтажа.